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工业机器人的构造——安川机器人
工业机器人包括三个基体，驱动系统和控制系统。即主底座和执行机构，包括手臂，手腕和手，也有一些机器人行走机构。大多数工业机器人具有三至六个自由度运动，其中所述腕通常为13度的运动;以及驱动系统，包括用于使相应的致动器运动的动力传递装置;控制系统根据输入的程序发送指令信号至驱动系统和致动器，和控制。
工业机器人根据手臂的运动分为四种类型。 笛卡尔坐标模型的臂可以沿三个笛卡尔坐标系移动，圆柱坐标模型的臂可以上下移动、旋转和收缩，球坐标模型的臂可以旋转、俯仰和收缩，铰接模型的臂有许多旋转关节。
根据执行器运动的控制功能，工业机器人可分为点式和连续轨道式..仅点类型控制执行。
由一个点的准确定位到另一个用于装载和卸载机械工具，点焊和一般处理，装载和卸载操作的工业机器人机构;连续路径根据给定的轨迹控制型致动器，用于连续焊接和绘画等操作。
工业机器人可分为程序输入和示教输入两种类型。 编程输入方式为通过 rs232串口或以太网通信将编程的工作程序文件传输到机器人控制柜。
教学输入型的教学方法有两种：一种是操作人员使用手动控制器（教学控制盒）将指令信号传输到驱动系统，使执行器按要求的动作顺序和轨迹执行一次；另一种是由操作人员指导执行器执行所需的动作顺序和轨迹。同时，当工作程序的信息自动存储在程序存储器中，在机器人中自动工作时，控制系统从程序存储器中检测到相应的信息，并将指令信号传递给驱动机构，使执行器能够再现教学的各种动作..教学输入程序的工业机器人称为教学再现型工业机器人。
具有触觉、力感或简单视觉的工业机器人可以在更复杂的环境中工作；如果它们具有识别功能或进一步增加自适应和自我学习功能，它们就成为智能工业机器人。它适应环境，并自动执行更复杂的任务，遵循人们给予的“宏观指令”。
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